Fel "calon pŵer" robotiaid diwydiannol, mae Moons Servo Motor wedi dod yn gydran graidd gyriant ar y cyd a rheolaeth taflwybr yn rhinwedd ei fanwl gywirdeb uchel, ymatebolrwydd uchel a chynhwysedd llwyth cryf . Gellir datblygu ei senarios cymhwysiad a'i nodweddion technegol o'r agweddau canlynol:
I . Senarios Cais Craidd
Mae rheolaeth cynnig robotiaid diwydiannol yn dibynnu ar union yriant moduron servo, ac mae'r gwahaniaethau yng ngofynion gwahanol gymalau a modiwlau swyddogaethol yn pennu dewis a chyfluniad Moons Servo Motor:
Ar y cyd
Cymalau trwm fel gwasg a braich fawr:Angen gyrru'r corff robot i gylchdroi neu siglo mewn ystod eang, fel arfer gyda lleihäwr RV, gan ddefnyddio modur servo lleuad pŵer canolig i uchel (1.5-5 kW), gan bwysleisio allbwn torque uchel (gall torque brig gyrraedd cannoedd o nm) a gorlwytho gwrthiant (angen gwrthsefyll grym cyfansawdd y robot ei hun a llwytho ei hun
Braich fach, arddwrn a chymalau manwl eraill:Yn gyfrifol am symudiadau cain yr effaithydd terfynol (e . g . gripper, fflachlamp weldio), mae angen pŵer bach a moduron servo cyflym (500-1500 w) gyda lleihäwr harmonig, gan ganolbwyntio ar sicrhau'r gwall rheolaeth leoliadol (7 neu}}} Cyflymder ymateb deinamig (amser cyflymu llai na 0.1s neu'n hafal i 0.1s), i ddiwallu anghenion ymgynnull, weldio a gweithrediadau manwl uchel eraill.
Gyriant terfynol-effaith:megis agor a chau gripper, cylchdroi, y rhan fwyaf o'r moduron micro servo (50-200 W), maint cryno a chefnogaeth ar gyfer gweithrediad cyflym a llyfn (gall cyflymder fod mor isel â 5rpm), er mwyn osgoi pinsio'r darn gwaith {.
Cynllunio taflwybr a rheolaeth gydamserol
Complex movements (e.g. arc motion, spatial trajectory tracking) of multi-jointed robots (e.g. 6-axis robots) require real-time synchronized control of multiple servo motors via bus communication (e.g. EtherCAT, Proffinet) . Er enghraifft, mae llwybr fflachlamp y robot weldio yn ei gwneud yn ofynnol i bob modur ar y cyd addasu'r cyflymder cylchdro a'r ongl yn ôl amseriad y rhagosodiad, ac mae angen i ddolen safle'r system servo a chylch rheoli dolen cyflymder fod o fewn 1ms er mwyn sicrhau cywirdeb y taflwybr (gwyriad llai na neu hafal i ± 0 ± 0 ± 0 ± 0 ± 0 ± 0 ±
Gofynion addasu technegol
Pwer ac Inertia yn paru
Dylai torque allbwn y modur servo gwmpasu llwyth graddedig y cymalau robot + llwyth inertia deinamig (fel torque ychwanegol wrth gyflymu), a dylid cadw 20% -30% o ymyl torque i atal gorlwytho . ar yr un pryd, ar yr un pryd, y ratio inertia o fodur inertia i lwytho inertia (E . g ., dylid rheoli syrthni'r fraich ar y cyd, lleihäwr cyflymder) o fewn 1: 5, fel arall bydd yn arwain at hysteresis ymateb, a fydd yn effeithio ar esmwythder symud .
Cywirdeb adborth
Er mwyn gwireddu lleoliad manwl uchel, mae angen i Servo Motors fod â dyfeisiau adborth cydraniad uchel:
Robotiaid trin cyffredin:17- Amgodiwr did (Penderfyniad 131072 corbys/troadau) i fodloni cywirdeb lleoli ± 0.1mm;
Robot Cynulliad Precision: 23- Bit Amgodiwr Absoliwt (Penderfyniad 8388608 corbys/tro), a all gyflawni cywirdeb ± 0 . 01mm wrth ei gyfuno â blwch gêr.
Gallu i addasu amgylcheddol
Amgylcheddau llychlyd (e . g ., siopau peiriant):Mae angen amddiffyniad IP65 i foduron atal llwch rhag treiddio i'r tu mewn ac achosi gwisgo dwyn;
Amgylcheddau llaith neu gyrydol (e . g . bwyd, diwydiant cemegol): dylid selio moduron dur gwrthstaen a rhyngwynebau amgodiwr;
Amgylcheddau tymheredd uchel (megis gweithfannau weldio): Mae angen i'r modur fod â dyfais oeri aer gorfodol i sicrhau nad yw'r tymheredd gweithredu yn fwy na 85 gradd (er mwyn osgoi demagnetization y magnet) .
Yn drydydd, y duedd dechnoleg
Dyluniad Integredig
Gall modur servo a lleihäwr, integreiddio brêc (megis "Motor + Reader Harmonic + Modiwl Amgodiwr Gwerth Absoliwt"), leihau cyfaint y cymalau (na'r math hollt traddodiadol i arbed 30% o'r gofod), ac ar yr un pryd leihau effaith y gwall cydosod ar gywirdeb y robotiaid cydweithredol a ddefnyddiwyd yn helaeth .
Moduron di-ffrâm a thechnoleg gyriant uniongyrchol
Gall moduron servo di -ffrâm (gan gael gwared ar y tai a'r berynnau a'u hymgorffori yn uniongyrchol yn y cymalau robot) leihau pwysau ymhellach, gan eu gwneud yn addas ar gyfer robotiaid ysgafn; Er y gall moduron gyriant uniongyrchol (nad oes angen blwch gêr arnynt ac yn gyrru'r cymalau yn uniongyrchol) yn gallu dileu bylchau trosglwyddo a gwella cyflymder ymateb, ond oherwydd cyfyngiad dwysedd torque, dim ond mewn senarios manwl uchel y cânt eu defnyddio gyda llwythi bach (llai na neu'n hafal i 50kg) robotiaid) .
Algorithm gyriant deallus
Gall y system servo newydd, sydd ag algorithm rheoli addasol, gydnabod newidiadau llwyth y cymalau robot mewn amser real (e . g ., gwahaniaethau ym mhwysau'r darn gwaith sydd wedi'i afael) ac addaswch y paramedrau pid yn awtomatig er mwyn osgoi'r llobydd yn ystod y gwaith o hyd, yn ystod y gwaith o hyd, yn ystod y gwaith o bwysleisio, Amodau .
Yn y bôn, mae cymhwyso moduron servo mewn robotiaid diwydiannol yn "synergedd o bŵer a manwl gywirdeb", ac mae ei berfformiad yn pennu gallu gweithredol y robot a senarios cymwys y robot yn uniongyrchol, yn ogystal ag un o'r cefnogaeth graidd ar gyfer datblygu awtomeiddio diwydiannol i gywirdeb uchel a hyblygrwydd uchel .
Cysylltwch â ni
📞 Ffôn:+86-8613116375959
📧 E-bost:741097243@qq.com
🌐 Gwefan Swyddogol:https: // www . awtomeiddio-js . com/
